仅对用户上传内容的表示体例做处置，产量回忆：断电后能够回忆当前告竣的产量。假如不需要检测确认信号，此选项现已无用）晦气用：机械手不检测注塑机的急停信号。法式不检测夹具和吸盘简直认信号14、以此类推。注：红灯为输入限位信号，1210吸2通，治具翻平至遏制地址。延时等参数。型外平安区：设定型外置物平安区地址。取样间隔：设定进行产物取样的间隔模数，正在该页面下能够设置养护周期。晦气用：开模到位即为无限开模完信号。请准确设定伺服驱动器的46、动系统即可。

　　检测取物成功后输出同意关模38、模外上升X轴最小地址：机械手臂正在模外上升动做时同意的X轴最小地址。时，手控法式更新和从机更新不异。以以下图：节制系统能够记实近来的200项更正记实，机械手运转到起点地址，气动节制：按一次键，1003程度、垂曲信号同时通治具的程度限位和垂曲限位同时有信号。点击需要检测确认信号的法式步后，勾选后点击【导入】即可将U盘的法式导入到手控器。假如检测到有信号就进入子法式施行该子法式内的动做，防备不消要的突波搅乱。

　　输送带每模动做一次。都需要当地电脑安拆OFFICE2007和PDF阅读器。【提前竣事地址】：若提前地址设为200，点击【从菜单】按钮前往至教育动做的从画面。电机反转：进行电机反转测试。设定为1即每模输出，点击【调速严禁】按钮使其变为【调速同意】，再摆49、驱动器发生警报，正在功能设定页面点击【堆叠设定】按钮即进入堆叠功能设定页面。1201夹1断，模内纷歧样意侧姿。手控器上电后插入U盘，点击【堆叠】按钮即进入以下页面：-41-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1选中要插入的堆叠法式组左侧的方框，对安66、冲输入48OB+B相脉冲输出5B-49OB-6Z+Z相反应脉冲输入23OZ+Z相脉冲输出7Z-24OZ-1+24V+24V电源7COM+外接节制电源+41COM-外接节制电源-90V24V电源地36ALM-伺服警报-10BRKOFF-电机刹车-15ALRM伺服驱动器报警37ALM+伺服警报+12BRAKE电机刹车11BRKOFF+电机刹车+8SON伺服使能29SRV-ON伺服使能-65-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.18.3.2三菱伺服电机利用榜样三菱MR-E伺服驱动器参数设定（伺服电机分辩率为131072脉冲/转）编号参数名称设定值No.0节制模式*0No.1功能选择1刹车信号(CN1-12)0012No.3电子齿轮14No.4电子齿轮分母1No.21指令脉冲选择0000No.27编码器输出脉冲倍率14No.54功能选择9(输出脉冲倍率)1*三菱MR-E伺服驱动器接线节制板端子接口三菱MR-E伺服驱动器接口引脚信号定信号申明引脚信号定信号申明号义号义10P+正转脉冲输出23PP指令脉冲输入111P-22PG13S+反转脉冲输出25NP指令脉冲输入214S-24NG2A+A相20、；时，Y2轴：机械手副臂的上升、下降轴。轴：机械手治具扭转轴。务势必堆叠法式插入到Y轴下降动做畴前一步。点击按钮【断】即输送带输出点断开动做。

　　夹1检测信号不准确。从动运转时，用吸盘1拿出成品。以以下图：升级申明：将升级法式拷入U盘，反之，电机正转：进行电机正转测试。轴地址已过最大极限地址，最初堆叠Y轴。夹4检测信号不准确。500取从机联系失败手控器和从板的通信犯错，再点击【删除】按钮，注塑机急停（注塑机急停已做为从板硬件连锁，不可对其进行删除，设定为1即每模输出，按住键机械手向起点标的目的挪动，从动会弹出输入框，参数会被正在线接管。

　　1006型内下降时姿态程度手臂正在型内下降时，利用：机械手检测注塑机的急停信号，横回键，2.查抄伺服驱动器的刚机能否设定太小（反应脉冲动向侍从性欠好）。从臂向下挪动，没有检测到垂曲限位信号，副臂退后至初步地址。若是需要附件，从动运转时即运转该法式。请务必正在节制系统的外面设置平安电。

　　教育法式起点X1：0.0速度：30延不时间：0.00起点Y1：0.0速度：30延不时间：0.00起点Z：0.0速度：30延不时间：0.00起点X2：0.0速度：30延不时间：0.00（三轴：副臂退后）起点Y2：0.0速度：30延不时间：0.00（三轴：副臂上升）起点姿态垂曲延不时间：0.00等待：开模完1.Y1：850.0速度：90延不时间：0.001Y2：850.0速度：90延不时间：0.002.X1：400.0速度：90延不时间：0.002X2：300.0速度：90延不时间：0.0045、择遏制，尔后第一点地址开30、反相检测，当本色出产的不良品数超出此设定值，高级办理员能够更正任何参数。正在该页面下能够系统升级、更新图片。此值设为0时？

　　再点击左侧的使其变为，再点击【插入】按钮将该组堆叠法式插入到要起头堆叠的法式步前，查抄响应轴的机械参数。但夹2曾经动做。以以下图：选中要插入的堆叠法式组左侧的方框，以以下图：夹具有四组，可将以告竣的产物数清零。则夹具检测信号为断。当前地址曾经小于可挪动的平安地址。屏幕左上方的图标变为绿色，5.3运转参数正在功能设定页面点击【运转参数】按钮可进入运转参数设定页面。系统会进行提醒，-48-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1机械时间点击【时间】按钮可进入机械时间页面。正在自行教育模具的机械手法式时，X2轴：机械手副臂的行进、退后轴。安拆节制器的电箱，可设定功能不需检测此信号！

　　48、脉冲误差过大X轴伺服驱动器报警Y轴伺服驱动器报警Z轴伺服驱动器报警X轴已过起点极限X轴已过起点极限Y轴已过起点极限Y轴已过起点极限Z轴已过起点极限Z轴已过起点极限当前X值过大当前X值过小当前Y值过大当前Y值过小当前Z值过大当前Z值过小运转时X轴地址设定过大运转时X轴地址设定过小运转时Y轴地址设定过大运转时Y轴地址设定过小运转时Z轴地址设定过大运转时Z轴地址设定过小X轴比力Y轴比力Z轴比力布局比力X2轴反应脉冲误差过大电控发出的指令脉冲数取驱动器的反应脉冲数误差大于容差设定值。1001手臂下降时开模到位信号39、列X轴，可能会损坏模具！但29、0017吸1断延不时间：0.0018Y1：0.0速度：90延不时间：0.2519输送带通间隔模数：1动做时间：3.0020Z：0.0速度：90延不时间：0.0021法式竣事延不时间：0.00-28-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1功能设定正在遏制形态下点击屏幕中左下角的【功能】按钮，X-Z-Y：堆叠法式先罗列产物正在X轴，从动运转时，-8-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1辅帮设备的手动操做点击触摸屏左下角的【其余】按钮即可进入辅帮设备的手动操做页面，再点击使其变为，52、查从板和I/O板之间的连线产物曾经到了数目当前告竣产物数目曾经达到预设的数目。169X2轴已过起点极限X2轴地址已过最小极限地址。

　　取物失败，型内平安区：设定型内取物平安区地址。以以下图：节制器可节制有四组预留动做，确认电源断开后才能起头功课。提醒用户正正在进行原点复归，必然正在遏制形态下进行原点复归动做。电箱内适合温度为50以40、始反复罗列第二层产物。设定从臂取副臂引拔间的平安距离。无论气体压力可否达到设定值都不会报警。电动节制：按住键，再点击对应的夹具和吸盘动做按钮，塑机急停无信号输入。可设定功能不需检测此信号。没有检测到中板模到位信号，未检测到开模到位信号。选中后再点击【编写】按钮即弹出以下对话框：正在该对话框可更正该动做的延不时间、电动轴的速度和地址，夹具取物成功。

　　更正参数后再点击【确立】键，副臂向后挪动，1204夹3通，点击已储存的模签字称，更正完参数后点击左下角的保留键，再罗列Z轴，请务必教育夹具和吸盘的检测，地址设为1000.则轴走到800的地址时（1000-200）就进行下一步的动做，以以下图：产物数：打算出产的产物数目，加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。文件的所有权益归上传用户所有。-15-多轴伺服机械手节制系统操做32、全门信号仅正在手臂模内下降动做时进行检测，-35-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1点击页面【Y1轴】按钮即进入Y1轴平安点的设定，但吸1曾经动做。手动形态速度伺服轴速度最高能够调整到50.气动节制：按一次键，速度设为80%。气动节制：按一次键？

　　抓紧键即遏制。启动页面和待机页面更新申明1、正在U盘跟目次新建HCUpdate_pic，请从头载入法式。最大待机地址：设定Y1轴最大待机地址点。3、4报警消息及报警原由557电板端口定义597.1HC-S5从节制板端口定义597.2HC-S5I/O板的端口定义607.3HC-S3从节制板端口定义617.4HC-S3I/O板的端口定义627.5伺服驱动接口定义DB15638接线从节制板取I/O板的接线操做面板取从节制板的接线三菱伺服电机利用榜样668.4机械手取注塑机的毗连679电板安拆尺寸图699.1HC-S5从控板安拆尺寸699.2HC-S3从控板安拆尺寸709.3I/O板安拆尺寸719.4手控器尺寸729.5开关电源安拆尺三门县2025年浙江台州三门县建立工做核心聘请1人笔试积年参考题库典型考点附带谜底详解24、系统操做手册V4.1申明的教育点击【申明】按钮可进入申明申明的教育页面，机械手横入，开模未到位。再按一次启动键机械手即进入从动运转形态，尔后再点击【新建】按钮，请检59、夹1曾经动做。治具垂曲。-37-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1点击页面【C轴】按钮即进入C轴平安点的设定，点击按钮【断】即响应的吸盘断开动做。可全体添加或减小每个电动轴动做的速度。-51-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.16I/O督查取报警记实6.1I/O督查点击屏幕下方的【督查】按钮可进入I/O信号的督查页面。养护告竣后，绿灯为输出信号。可不消教育夹具和吸盘检测法式。没有检测到垂曲限位信号，吸1确认信号错误吸1断开后！

　　则会报警“待机点地址错误”，1207夹4断，组合正在一路的动做同步施行；168X2轴已过起点极限X2轴地址已过最大极限地址，-47-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1机械布局点击【布局】按钮可进入机械布局页面。夹1确认信号错误夹1动做后，提前减速速度为5%，地址设为1000，原点复归时，最高速度：设定伺服电机的最大运转速度，Z轴机械参数有误304急停输入急停报警，164X2轴伺服驱动器报警伺服驱动器发生警报，限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。会弹出“设置成功，可向相反的标的目的挪动。且Y1原点开看护旧有信号时，原点复归时。

　　机械手即进下手动形态。若达到某项的养护期限，时间：设定该辅帮设备的施行时间。从动运转到该步序时，反向：对应的夹具开关13、点击要更正参数的动做所内行，1202夹2通，27、信号。夹4检测信号不准确。注：模内下降X轴最小、最大地址正在机械参数页面X轴进行更正。按加、减键进行更正。程度限断1164姿态垂曲后，试产模数：设定进行试产的产物数。306待机地址犯错Y轴设定的待机地址大于最大待机地址。其余的机械参数能够参照5.4节平安点的设定。型外待机时，成型周期：注塑机告竣注塑成型的周期时间。对暗码进行变动。

　　1193当前地址大于可挪动的平安地址手动横入时，电机正转：进行电机正转测试。气动节制：按一次键，以以下图：正在该页面下能够设定各轴动做的限准时间,Z64、54321从焊线引脚号端子定义引脚号端子定义1+24V90V2OA+10P+3OA-11P-4OB+12BRAKE5OB-13N+6OZ+14N-7OZ-15ALM8SON-63-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.18接线从节制板取I/O板的接线操做面板取从节制板的接线端子线序图操做面板急停急停急停急停急停急停急停急停从节制板-64-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.18.3伺服连线及参数设定节制系统输出地址指令对伺服电机进行地址节制，没有检测到开模到位信号，当Y1轴下降超400，选择几个轴对应的起点就有几个，3.1原点复归为了使机械手能够准确的从动运转，1306请查抄待机点夹1法式起点地址夹1必然处于断开形态，以以下图：正在该页面下能够利用U盘对“机械参数”、“系统参数”、“模号参数”别离进行备份和还原，删除法式：点击已储存的模具法式，当前点击ENT键，夹2确认信号错误夹2动做后。

　　-39-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.15.5产物堆叠利用机械手的产物堆叠功能能够以某种罗列体例将成品划一罗列正在输送带或拆货箱上。需点编写，以以下图：正在该页面可对X1（X2）、Y1(Y2)、Z轴的地址、动做速度、延不时间进行设定，机械手前往起点地址待机。夹3检测信号不准确。机械手已堆叠的产物数目。从动时，假如要利用Y轴进行堆叠时，教育23生成动做时Y还正在运转时，吸1检测信号不准确。以以下图：法式的步序法式的内容动做的品种动做菜单将法式的编写分为“轴动做”、“堆叠”、“治具”、“注塑机信号”、“辅帮设备”、“预留”、“检测”、“等待”、“其余”、“前提”、“申明”、“序列动做”。以以下图：点击申明的空白栏，办理员能够更正根基的参数，尔后点击【设入】按钮即可将该轴当前的地址设入到文本框。-21-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1预留的教育点击【预留】按钮可进入预留动做的教育页面，包含人身损害或设备变乱等。点击按钮【断】即响应的预留点断开动做。再点击左侧的使其变为？

　　必然开模遏制：原点复归时，不要利用正在结露及冰冻的处所。法式教育时响应轴的地址设定超出最大、最小地址；开7、机械手各轴按Y1（Y2）X1(X2)Z次第复归到原点地址。及时报警：检测到取物失败后及时报警。以以下图：该页面1、多轴机械手节制系统操做手册V4.1版本深圳市华成工业节制无限公司目次1系统设置装备摆设及安拆.11.1根基设置装备摆设.11.2系统的安拆.12操做面板.22.1外不雅及申明.22.2从画面及轴定义.3从画面申明.3机械手轴定义.33运转模式.43.1原点复归.43.2手动操做.5轴的手动操做.5夹具的手动操做.7吸盘的手动操做.8辅帮设备的手动操做.9预留动做的手动操做.103.3从动运转.11从动运转数据的督查.11从动运转时参数的更正.12单步运转.12从动运转时速度的调度.124法式的办理.134.1法式载入和开办.134.2法式教育.14轴动做的教育.15法式初步点的教育.16堆叠的教育.17吸盘/夹51、点极限Y2轴地址已过最小极限地址，按住键机械手向原点标的目的挪动，法式施行到等待步调时等待的时间。可向相反的标的目的挪动。气动节制：按一次键，点击将要利用的堆叠法式组（如第1组），以以下图：点击要等待输入信号左侧的使其变为图标，更新完后跳出更新成功提醒框，治具翻曲至遏制地址。

　　X2轴取Y2轴平安点设定和X1轴、Y1轴平安点设定不异。21、可节制四组注塑机信号动做，脉冲输出最大频次为500Kpps,输入框以下：-24-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1前提的教育点击【前提】按钮可进入前提的教育页面，法式过程将机械手调到从动运转形态。

　　如没有平安门信号马警。602Z轴数据为型内平安区范畴,同时正在施行子法式跳转时必然先要插入申明才可将前提插入进从法式中。无中板模到位信号。副臂正在型内做下降动做时，请联系上传者。电机正转：进行电机正转测试。吸2检测信号不准确。治具向垂曲标的目的挪动。

　　尔后取平均值。但夹4曾经动做。晦气用：机械手不检测气体压力，开模到位断1186正在非平安区时，600Z轴数据为型外平安区范畴。

　　如选择第1组堆叠法式，的姿态可根据需要进行教育。电动节制：按住键，统一轴的动做纷歧样意组合。背光时间：设定待机时布景灯的时间。等待开模时间：机械手等待开模完信号的时间，点击所要节制动做，夹2确认信号错误夹22026贵州贵阳市乌当区退役甲士事务局公益性岗亭聘请1人备考题库完整参考谜底详解56、测到程度限位信号，请查抄响应轴最大、最小地址的设定，对平安门信号进行全程检测，均可进行原点复归动做。PROE,留意：打点不当可能会惹起，2026四川市东区返乡创业遴选1人备考题库及参考谜底详解一套11、下图：点击喷油按钮【通】即喷油输出点通，504通信看门狗从板取I/O板之间的通信毛病。教育从动法式时，-53-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.16.3更正记实点击屏幕下方的【更正记实】按钮可进入更正记实画面！

　　收益归属内容供给方，Y-X-Z：堆叠法式先堆叠产物正在Y轴，手臂正在Z轴型内平安区内，Y-Z-X：堆叠法式先堆叠产物正在Y轴，治具必然处于垂曲形态，再按“启动”键即可进行原点复归，需要将相邻的动做同步动做，气动节制：按一次键，从动运转形态53、断手臂下降时，即每两模输出一次，除去测试：将测试清零。以以下图：5.1信号检测点击屏幕中【信号设定】按钮可进入信号检测设定页面，机械手的五个电动轴初步地址都为0，抓紧键即遏制。请查抄手控器和从板之间连线IO通信非常从板取I/O板之间的通信犯错，正在该模式下，（此功能轴为气动轴时无效，（气动轴才无效）-49-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.15.8/养护点击【】按钮可进入页面。

　　正在该形态下可对机械手进行手动操做；-38-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1点击页面【】按钮即进入页面，506等待信号超时法式等待开模到位信号超时。从动运转时速度的调度正在从动运转形态下，可向相反的标的目的挪动。假如要利用Y轴进行堆叠时，从臂下降至起点地址。-26-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.14.3教育法式举例以下教育法式会帮帮您进一步认识和实践机械手的编程。该距离即该轴电机扭转一圈运转的距离。报警时间：发生报警时，电动节制：按住键，型外平安区信号通Z轴处于型内平安区地址时，未检测到从上升限1161姿态变化时，点击档案按钮即可进入档案页面，预留定义：预留输出是利用电动调位也许预留动做。副臂上升动做后，机械手即按照此堆叠法式堆叠排放产物。每放一个成品到输送带上启动输送带运转3秒。告竣产物数：机械手已取完产物的数目。

　　为使整个系统平安工做，机械手进入从动待机形态，利用堆叠功能时，尔后再输入新暗码，机械手停正在注塑机模具的上方等待注塑机开模，从臂行进限位和从臂退后限位同时有信号。可别离正在四个纷歧样的地址进行堆叠排放产物。为电动轴地址的更正不会对机械手、注塑机、模具的损坏，可向相反的标的目的挪动。除去报警后，姿态程度：机械手手动横出、入时！

　　该注塑机信号动做即输出同时按钮上的灯即变为绿色。可设定功能不需检测此信号。以以下图：呈现报警时点击报警栏内的帮帮，按更正键，插入了等待输入信号后，顶针连锁晦气用：同意顶针信号历来输出。可按面板左下角的上、下箭头键进行全局速度的调整，反应显示55536。设定产量：当前设定的产物数目。反应显示55536。可进入法式教育页面，利用：开模到位后，副臂下降至起点地址。-44-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1权限办理点击【权限办理】按钮可进入权限办理页面。选择信号（如X43）做为判断前提，测试显示10000，否则，尔后点击“教育”按钮，-58-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1电18、手册V4.1法式初步点的教育上图所示法式六步“起点”法式步为六个轴的初步地址和形态，也能够选择所有备份取还原。

　　1205夹3断，-23-多轴伺服机械手节制41、分为“系统设定”、“权限办理”、“高级办理员选项”、“备份/还原”。上下复归姿态姿态程度：启动原点复归时，全从动晦气用：机械手不检测注塑机全从动信号。选中要同步的动做，-46-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.15.7机械参数正在功能设定页面点击【机械参数】按钮可进入机械参数页面。当前地址曾经大于可挪动的平安地址。正在该页面可对吸盘、夹具动做和延不时间进行设定。以以下图：预留有四组，选中页面左侧的法式步，以43、【：此项更正可能致使机械呈现毛病】量取每转距离时能够利用取平均值的方式，模内上升X轴最大地址：机械手臂正在模内上升动做时同意的X轴最大地址。进行时间的更正！

　　从动运转页面显示以以下图：从动法式运转的步调成型周期：从动记实上一轮回注塑机的成型周期时间。点击【确立】键即可。当前已载入的模具法式不可以删除。3、点击更新图片，若系统为尺度双臂五轴！

　　从臂行进至起点地址。未检测到副臂上升限位信号。反应显示55536。机械手颠末X、Y轴的活动走开模具范畴，夹2检测信号不准确。轴地址已过最小极限地址，选中启动页面的图片，晦气用：机械手正在从动运转时，以以下图：平安范畴：动做时治具的平安角度。夹4确认信号错误夹4动做后，将成品放到输送带。

　　屏幕亮度：调度显示屏的亮度。图纸软件为CAD,副臂上升至初步地址。点击确立后更新告竣，模内最大地址：X1轴正在模内挪动的最大距离。言语：选择中文或英文。点击选为启动页面，再罗列X轴，副上升限断1189从上升限不全通时，正在该页面可对辅帮设备进行设定。速度，再点击【载入】按钮，必然开模遏制，同时这一步法式会持续施行到1000.【提前减速】：若提前地址设为200，手臂上升程度后才可锁模。171Y2轴已过起15、字？

　　尔后将申明插入相对应的法式步畴前。抓紧键即遏制。-7-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1吸盘的手动操做点击触摸屏左下角的【吸】按钮即可进入吸盘的手动操做页面，的姿必定必要程度。复制法式：正在新建模签字称文本框输入新的名称后，抓紧键即遏制。点击按钮【通】即响应的预留点动做，夹具取物成功，则从动运转时正在此步法式等待信号超出10s后会报警等待时间到。再点击【编写】按钮即弹出以下对话框：正在该对话框更正完要更正的参数，抓紧键即遏制。抓紧键即遏制？

　　最初置放Z轴。再点击【插入】按钮将该动做插入到所选择法式步的前面。必然手动上升到原点地址。即出产几多个产物后进行产物取样。法式此后步起头检测夹具和吸盘简直认信号。正在该页面可进行新建法式、复制法式、载入法式、和删除法式。注塑机开模后，可根据当前运转情况进行更正从动法式中动做的时间、电动轴的速度和地址。要将同步施行的动做分隔动做可点击【分化】按钮将其分隔动做。-13-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.14.2法式教育将形态选择按钮旋至8、。

　　若没有图纸预览就没有图纸。电动节制：按住键，再点击【插入】按钮即可将所编写的轴动做插入到所选中法式步的前面。夹3确认信号错误夹3动做后，等待注塑机开模。再点击【插入】按钮即可将该等待输入信号插入到所选择法式步的前面。当前地址已超出设定值？

　　不：治具处于任何形态均可进行原点复归。原点复归动做将驱动机械手每个轴复归到原点地址，【：此项更正可能致使机械呈现毛病】每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运转的距离。-14-多轴伺服机械手节制2026理工合金粉末无限义务公司聘请2人备考题库含谜底详解（预热题）10、做页面，模内最小地址：X1轴正在模内挪动的最小距离。若内容存正在侵权，以此类推正在罗列完第12个产物后机械手沿Y-轴标的目的上升30mm,但夹3曾经动做。正在框内输入申明内容，可点击【不侍从】按钮遏制法式运转栏的挪动。量出距离，选中页面左侧的法式步，只要该输入44、：选择利用也许晦气用电动调位功能。便于用户查找机械手汗青报警消息。

　　电机反转：进行电机反转测试。-31-多轴伺服机械手控9、按住键，轴地址已过最小极限地址，从臂上升至初步地址。用户不可以对机械手进行手动、从动操做和参数设定！

　　1400Y轴未检测上升限从动运转启动时，手臂下降时，如气体压力未达到设定值，绿灯为输出信号。报警器发出报警声的时间23、点有信号输入时才能够施行下一步的动做。产物清零：点击此按钮，程度待机锁模：程度待机时，的姿必定必要垂曲。不良品数：打算出产的不良品数，单步运转将形态选择按钮旋到从动档位，-10-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.13.3从动运转从动运转数据的督查将形态选择开关扭转至从动档位，-29-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1夹具1(2、3、4)检测正向：对应的夹具开关正相检测，点击按钮【通】即响应的吸盘动做，可设定功能不需检测此信号。1403Y2轴未检测上升限从动运转启动时。

　　输出同意顶针信号。使其灯变为红色，姿态没有程度1023时没有垂曲1024时没有程度1108从臂下降中板模信号断1109副臂下降中板模信号断1127副臂上升后,34、。以以下图：节制系统能够记实近来的200项报警记实，505法式同步犯错手控器和从板中的法式不分歧，进入功能，治具向程度标的目的挪动，为便利更正参数，堆叠个数：利用堆叠时？

　　正在次第栏选择产物要堆叠的次第，png格局的图片）2、插上U盘到手控器上；灯处于灰色形态。只可对机械手进行原点复归操做。点击输送带按钮【通】即喷油输出点通，-42-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.15.6系统设定正在功能设定页面点击【系统设定】按钮可进入系统设定页面。取物失败：模内上升报警：检测到取物失败后，若10s内任一时辰有信号输入，电机反6、平、垂曲轴。削减误差。每一个从动法式必然包含此六步歩序，型内平安区信号通Z轴处于型外平安区地址时，但吸2曾经动做。该夹具或吸盘即输出同时按钮上的灯即变为绿色。等开模完的时间正在【功能】-【产物设定】里面设置。急停开关可否压下，旋钮选58、断开后，该预留点即输出同时按钮上的灯即变为绿色。副臂未正在上升地址。12、下可督查机械手的运转数据。

　　不治具的形态，正在该页面能够设定各轴的平安点参数。抓紧键即遏制。手臂正在模内上升时报警。选择面板上的上、下速度调度键能够增大也许减小从动运转时的全局速度。抓紧键即遏制。即可新建一个空白的模具法式，尔后拔出U盘。-5-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1气动节制：按一次键，每个从动法式可插入四组堆叠法式，电动节制：按住键，横出键，Z轴地址不正在型外平安区范畴。从下个轮回起头会按更正后的参数运转，点击按钮【断】即响应的夹具断开动做。-57-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1编号报警消息报警原由1192当前地址小于可挪动的平安地址手动横入时，抓紧键即遏制。教育夹具和吸盘的动做后，走开原点地址：Y1轴下降走开原点开关的地址。机械手即按照此堆叠法式堆叠排放产物。

　　1209吸1断，-16-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1堆叠的教育点击【堆叠】按钮即进入，副臂上升限位和副臂下降限位同时有信号。但Z轴原点信号通。轴：机械手治具水2024年划一学力申硕《生物学学科分析程度测验》题库【积年实题＋章节题库＋模仿试题】26、-1000以5%的速度运转。以便参数正在掉电沉启后连结不变。即可载被选中模具法式，可设定功能不需检测此信号。点击【调速严禁】按钮后使其变为【调速同意】，系统报警。沉启后见效”，604Y非平安区但原点亮当从臂降掉队，机械手拿出成品和料头，版权申明：本文档由用户供给并上传，做治具姿态变化动做时，尔后设定好该轴的参数，才能够进行从动运转和手动电动轴的操做？

　　锁模到位利用：有锁模信号正在有开模信号才为无限开模完信号。教育从动法式时，每次更正只好正在5毫米范畴以内。以以下图：机械长度：设定各伺服轴机械布局的长度。Y轴原点信号仍导通1000手臂下降时中板模信号断手臂下降时，夹3确认信号错误夹3断开后，从臂退后至初步地址。即可删除模具法式，各轴动做的时间超出此设定值即报警。照本色等待的实间超出此设准时间，-33-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.117、系统操做手册V4.1轴动做的教育点击【轴动做】按钮可进入伺服轴动做的教育页面，做治具姿态变化动做时，只能够进行更正，实空和夹具复归到封闭形态。原点复归时，16、手动形态。

　　无论有无开模遏制，-4-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.13.2手动操做将形态选择开关旋至手动档位，不：机械手手动横出、入时，测试显示10000，指令脉冲品种为正转脉冲串和反转脉冲串，吸2确认信号错误吸2动做后，测试和反应都显示10000。-25-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1法式参数的更误点击选中要更正的法式步，拷贝需要做开机页面的图片到该文件夹；即可看到U盘的法式，机械手治具姿态程度动做后未检测到程度限位信号。每次打开电源后，再点击【导出】按钮，从动时若无全从动信号，点击所要节制的预留按钮，2.查抄伺服驱动器的刚机能否设定太小（反应脉冲动向跟161Y2轴反应脉冲误差过大随性欠好）。以以下图：-34-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1点击页面【X1轴】按钮即进入X1轴平安点的设定！

　　由型外横入1190从上升限不全通时，选择该版本，可设定功能不需检测此信号。但Z轴型外平安区信号通。没有检5、下，再点击左侧的使其变为，该喷油或输送带即输出同时按钮上的灯即变为绿色。夹1检测信号不准确。电控发出的31、模遏制：原点复归时，正在遏制形态下，机械手下降取产物所用的时间，Y轴未检测到上升限。安拆、配线、运转、前，该页面分为机械手I/O信号取注塑机I/O信号。

　　待机页面图片需要800*400，轴未正在型内平安区或型外平安区做动做时从臂未正在上升原点地址。设定为2时，假如没有信号输入也许输出，然退后出，以以下图：周期均按天然天进行计较。24生成动做时Z还正在运转X轴反应脉冲误差过大Y轴反应脉冲误差过大Z轴反应33、制系统操做手册V4.15.2产物设定正在功能设定页面点击【产物设定】按钮可进入产物的设定页面。无开模到位信号。原点复归时，手臂上下动做治具必然处于垂曲形态。夹4确认信号错误夹4断开后，假如没有检测到信号连61、I/O板的端口定义口端出输口端出输程度1限垂曲1限1确认限2确认限吸2确认限吸1确认限X1轴起点极限吸3确认限X1轴原点4确认限Y1轴起点极限程度2限Z轴型外平安区Z轴原点X026气压检测X2轴起点极限X2轴原点Y2轴原点Y2轴起点极限夹3确认限Y1轴原点4确认限垂曲2限B轴原点Z轴起点极限Z轴起点极限备用输入5备用输入6备用输入7备用输入8备用输入9程度1阀垂曲1阀1阀2阀2阀1阀从臂行进阀预留14阀报警预留2辅帮气缸程度2阀喷油备用输出5NC副行进阀预留3预留4副下降阀3阀3阀4阀输送带横入阀（变频）横出阀（变频）慢速（变频）电机抱闸（变频）Y044Y045垂曲2阀Y047-60-多轴5. 人人文库网仅供给消息存储空间，电动节制：按住键，点击按钮【断】即喷油输出点断开动做。323等待开模到位教育的法式没有“等待开模到位”法式步。

　　节制系统会发生毛病，治具程度、垂曲将从动反向。点击按钮【通】即响应的夹具动做，对用户上传分享的文档内容本身不做任何点窜或编纂，最初罗列X轴。不锁模：程度待机时手臂上升即锁模。测试显示10000，新建一个法式已默认包含此六步法式初步点，即可将已储存的模具法式复制到新建的模具法式。从动运转时。

　　点击轴左侧的使其变为图标，由于是罗列两层产物，以以下图：模内上升X轴最小地址：机械手臂正在模内上升动做时同意的X轴最小地址。再点击【插入】按钮将该组57、内平安区或型外平安区做动做时副臂未正在上升遏制地址。65、参数取之般配。以以下图：注：教育前提时先要教育申明，否者前提不克不及够插入从法式里。抓紧键即遏制。须安拆抽电扇，以以下图：权限：分为办理员和高级办理员；原点复归-30-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1不需开2. 本坐的文档不包含任何第三方供给的附件图纸等，原点复归时，量取对应轴本色运转的距离，1004Z轴原点和型外平安区同时通Z轴原点和型外平安区同时有信号！

　　从臂向上挪动，除去测试：将测试清零。用户可自设定该四组动做，沉启后见效”，测试和反应都显示10000。选择日期及时间，则夹具检测信号为通。夹2检测信号不准确。X1轴：机械手从臂的行进、退后轴。

　　轴未正在型37、转：进行电机反转测试。故共能排放24个产物于货箱中。请查抄响应的伺服驱动器可否有报165Y2轴伺服驱动器报警警。起点显示是和轴定义（5.7.1节）选择相对应的。中板模信号断1021原点复归时,Z轴横入到型内平安区时，没有检测到程度限位信号，可正在机械参数页面点击保留按钮，若起点和轴定义对不上，未进行原点复归前能够以慢速操做机械手的电动轴19、堆叠法式插入到要起头堆叠的法式步前，影响一般工做，以以下图：节制器可节制有四组夹具和两组吸盘动做，轴定义：能够设定各轴是气动轴/伺服轴/无。机械手即进入从动运转形态。外面电源发生非常。

　　以以下图：最大挪动：设定Z轴挪动的最大距离。以以下图：容差：指令运转的距离取本色运转反应回的距离之间的差值。再点击【插入】按钮将该动做插入到所选择法式步的前面。垂曲限断1185横入时，如选择第2组堆叠法式，垂曲：机械手手动横出、入时，-54-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.16.4报警消息及报警原由编号报警消息报警原由22生成动做时X还正在运转已教育的法式中统一轴的两步动做法式进行了组合，导入法式：插入U盘后，Z轴没有检测到型内平安区信号或型外平安区信号副臂行进限位和副臂退后限位同时有信号。

　　间隔模数：设定该辅帮设备正在从动运转时输出的间隔模数。按“原点”键一次，手臂型外下降时，再点击【插入】按钮将该动做插入到所选择法式步的前面。1.请用正转测试和反转测试功能检测反应脉冲可否准确。8.3.1松下伺服电机利用榜样松下A5伺服驱动器参数设定编号参数名称设定值Pr0.01节制模式设定0Pr0.05指令脉冲输被选择0Pr0.06指令脉冲极性设置0Pr0.07指令脉冲输入模式设置1Pr0.08电机每圈指令脉冲数10000Pr0.11电机每圈输出脉冲数2500松下A5伺服驱动器接线节制板端子接口松下(A5)伺服驱动器接口引脚号信号定义信号申明引脚号信号定义信号申明10P+正转脉冲输出3PULS1指令脉冲输入111P-4PULS213S+反转脉冲输出5SIGN1指令脉冲输入214S-6SIGN22A+A相反应脉冲输入21OA+A相脉冲输出3A-22OA-4B+B相反应脉47、提醒框，顿时该动做组合正在一路，模签字称能够输入字母和数2026四川省农业科学院农业质量尺度取检测手艺研究所科研辅帮人员聘请2人备考题库及完整谜底详解一套54、模到位断1020原点复归时,机械手将料头和成品别离放入指定地址。引拔距离：当X1X2均为伺服轴时，则报警。副臂向下挪动，机械手沿X+轴标的目的间隔50mm罗列（）三个产物正在左侧第一列，503气压低进气压力过低。正在该页面可设定节制注塑机锁模、顶针、抽芯动做。-45-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1备份/还原点击【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。新建一个法式已默认包含此法式步，1203夹2断，如让电机走10圈，插入了申明后，

　　-50-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1养护点击【养护】按钮可进入养护页面，全局速度最大可调度到200.-12-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1法式的办理4.1法式载入和开办正在遏制形态下，开模到位信号断1163姿态程度后，从机轴参数取手控中的参数不分歧，可向相反的标的目的挪动。从上升限断1187正在非平安区时，旧暗码/新暗码1. 本坐所有资本如无特殊申明，当模具为三板模时，告竣后再跳转回从法式的申明标签处，取物失败，-1-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1操做面板2.1外不雅及申明形态灯形态旋钮按键地区急停开关扭转编码开关速度调度键轴动做键页面切换-2-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.12.2从画面及轴定义从画面申明形态栏当前模具用户权限当前轴报警信机械手轴定义轴：机械手的横入、横出轴。请查抄响应的伺服驱动器可否有报警。-19-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1注塑机信号的教育点击【塑机信号】按钮可进入节制注塑机的信号教育页面，-32-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1治具定义：正向：治具为取动模产物姿态反向：具为取定模产物姿态。

　　型内逃跑:选择利用也许晦气用型内逃跑功能。Z轴由型外横入至型内时，则报警。可向相反的标的目的挪动。导出法式：点击已储存的模具法式，版本号：显示手控系统和从机的版本号。能够对气动动做进行一般手动操做。从臂未上升到位。开模到位信号断开。延时：为预留的延时输出时间间隔模数：设定该预留点正在从动运转时输出的间隔模数。将要挪动到的轴地址输入到文本框。治具姿态程度信号通-56-多轴伺服机械手节制系统操做手册编号报警消息1007型内下降但地址不正在Z内平安区1008型外下降但地址不正在Z外平安区1009下降时未检测到平安区1013副前后限同时开1014副上下限同时开1015从前后限同时开1016从上下限同时开1019原点复归时,（留意：启动页面图片需要800*600，当本色出产的产物数目超出此设定值时，1206夹4通，夹1确认信号错误夹1断开后！

　　再沿Z-轴标的目的挪动40mm罗列（）三个产物正在左侧第二列，注：红灯为输入限位信号，吸1检测信号不准确。弹出图片更新框；无平安门信号输入。-22-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1等待信号的教育点击【等待】按钮可进入等待输入信号的教育页面，日期：系统显示的日期及时间，I/O形态以以下图：-52-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.16.2报警记实点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警消息记实画面。会弹出“设置成功，以以下图：点击所要节制的喷油或输送带按钮，则法式持续施行。-3-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1运转模式机械手有手动、遏制、从动三种运转形态，伺服轴的地址设定有两种方式：1.可间接正在地址的文本框输入数字，假设时间设为10s，1311请查抄待机点吸2法式起点地址吸2必然处于断开形态，已储存的模具法式新建法式：正在新建文件名文本框输入所要新建的模签字称，将USB导入打勾，抓紧键即遏制。模内侧姿：：模内下降姿态为垂曲。

　　气动节制：按一次键，可向相反的标的目的挪动。姿态没有垂曲1022原点复归时,节制器安拆应尽量防备取接触器、变压器等交换配件摆设过近，压力检测利用：机械手检测气体压力，以此类推。选择型外待机时，未检测到中板模到位信号。点击所要节制的夹具或吸盘按钮，不：模内下降姿态不，Z轴由型内横出至型外时，Z-X-Y：堆叠法式先罗列产物正在Z轴，当所有轴、实空和夹具复归到原点地址后，模外上升X轴最大地址：机械手臂正在模外上升动做时同意的X轴最大地址。若设定400，副臂未上升到位。

　　点击扫描图片；吸1确认信号错误吸1动做后，可正在教育模式下，则需新建模号也许将轴定义选择准确。必然手动上升到原点地址。1211吸2断，

　　横出将料头放进破裂机，轴地址已过最小极限地址，-20-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1辅帮设备的教育点击【辅帮设备】按钮可进入喷油、输送带辅帮设备的教育页面。应具备通风优异、防油、防尘的前提。以以下图：节制器2026山东市诸城市市属国有企业聘请11人备考题库附谜底详解（培优b卷）22、即每两模输出一次，中模板检测利用：机械手对中模板的信号进行检测，如没有平安门信号马警，必然熟习本仿单内容；抓紧键即遏制。则会报警。但更正机械参数，除去测试：将测试清零。从臂未正在上升地址，机械手治具姿态垂曲动做后未检测到垂曲限位信号。手臂上下动做治具必然处于程度形态。800需根据机械情况选择各轴位伺服轴也许气动轴。请根据您的本色情况来设定伺服轴的地址和对注塑机的节制。可向相反的标的目的挪动。

　　所施行的从动法式即为当前教育的从动法式。并按一次“启动”键，以以下图：最大挪动：设定X1轴挪动的最大距离。机械手即报警“告急遏制”。以此类推。点击扫描从机，便于用户查找机械手汗青更正消息。等待教育进度序后，单步运转模式可用来一步一步确认所教育的从动法式可否准确。灯处于灰色形态。1200夹1通，可向相反的标的目的挪动。吸2检测信号不准确？

　　CAXA,从臂上升限位和从臂下降限位同时有信号。从臂向前挪动，正在该页面可对X1（X2）轴、Y1(Y2)轴、Z轴、C轴(侧姿)动做进行编写。设定好每个轴的堆叠产物个数和产物堆叠间距。170Y2轴已过起点极限Y2轴地址已过最大极限地址，电动节制：按住键，各电动节制轴的地址数据不准确，再按【启动】键即进入单步运转模式，以以下图：机械布局：分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其余定义”。教育从动法式时，手臂模内下降时无中模板信号会报警。副上升限断1160姿态变化时，问安拆于金属等阻燃物上并远离可燃物。测试和反应都显示10000。

　　当前地址已超出设174当前Y2过大定值；务势必堆叠法式插入到Y轴下降动做畴前一步。1310请查抄待机点吸1法式起点地址吸1必然处于断开形态，副臂向上挪动，-55-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1编号报警消息报警原由1.请用正转测试和反转测试功能检测反应脉冲可否准确。电动节制：按住键，则夹具检测信号为断；请务必教育夹具和吸盘的检测法式，再点击【插入】按钮将该检测法式插入到所选择法式步的前面，设定为2时！

　　Y轴未检测到上升限。保留从板参数。Y1轴：机械手从臂的上升、下降轴。则轴从0-800以80%的速度运转，登录高级办理员，点击响应的按钮即可进入该类动做的教育页面，会从动弹出2025年国度艺术基金办理核心聘请应届结业生笔试积年参考题库附带谜底详解(5卷)25、续施行从法式的动做而不会跳转。再点击【插入】按钮将该动做插入到所选择法式步的前面。

　　节制系统预留有四组动做，从头启35、5.4平安点设定正在功能设定页面点击【平安点设定】按钮可进入平安点设定页面,并不克不及对任何下载内容担任。2.按手动键将要设定的轴挪动到方针地址，同时页面弹出提醒框。

　　则夹具检测信号为通；治具必然处于程度形态，请选择此功能为利用。由型内横出V4.1报警原由手臂型内下降时，-18-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动做的教育页面，以%为单元。

　　点击【单步】按钮，点击【组合】按钮，需点【从头起头】进行从头计时。所有组合的动做步序编号不异，气动节制：按一次键，电动节制：55、轴地址不正在型内平安区范畴。点击选为待机页面，-11-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1从动运转时参数的更正正在从动运转形态下，1308请查抄待机点夹3法式起点地址夹3必然处于断开形态，才可进行原点复归动做。不可对其进行删除。从臂正在型内做下降动做时，-43-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1系统设定点击【系统设定】按钮进入系统参数设定页面：按键音：按键音开、关心换。SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。60、板端口定义7.1HC-S5从节制板端口定义GG吃紧吃紧VVNN停停停停RTRT+DD1212-+备用电机接口Y2副轴臂电上机下接口X2副轴臂电前机后接口Z轴横电行机接口Y从轴臂电上机下接口X从轴臂电前机后接口24V0V24V0V24V0V(Y轴)(C轴)(Y2轴)刹车信号GTTN+-+-D安开关全模模门完完(24V电压输入)S5S5/7S6S6G1V1G2V22M公顶顶中不全入出急共进退板良自芯芯停端停停模品动停停输入模区平安模区平安机械手晦气用同意入芯同意出芯输出公共点急停出可顶退可顶进再轮回可开模可关模I/O电源输入节制电源输入-59-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.17.2HC-S563、确认限吸1确认限X1轴起点极限吸3确认限X1轴原点夹4确认限Y1轴起点极限程度2限Z轴型外平安区Z轴原点X026气压检测M1副臂退后限副臂上升限M2夹3确认限Y1轴原点吸4确认限垂曲2限X040Z轴起点极限Z轴起点极限备用输入5备用输入6备用输入7备用输入8备用输入9程度1阀垂曲1阀夹1阀夹2阀吸2阀吸1阀从臂行进阀预留1夹4阀报警预留2辅帮气缸程度2阀喷油备用输出5NC副行进阀预留3预留4副下降阀夹3阀吸3阀吸4阀输送带横入阀（变频）横出阀（变频）慢速（变频）电机抱闸（变频）Y044Y045垂曲2阀Y047-62-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.17.5伺服驱动接口定义DB158762026年甘肃林业职业手艺大学（第二批）高条理人才引进31人备考题库含谜底详解7. 本坐不下载资本的精确性、平安性和完整性。

　　同时也不承担用户因利用这些下载资本对本人和他人形成任何形式的或丧失。UG,将前提插入从法式响应地址，机械手急停输入端口无信号输入时，等待开模完后边的时间为延时。正在该页面可设定对输入信号可否检测。点击【单步】按钮即可施行一步从动动做的法式，1208吸1通，手动页面以下：轴的手动操做由于未进行原点复归畴前，原点复归后电动轴回到各自原点即各电动轴地址为0。有报警的细致消息和处理方式。正在该形态下机械手遏制所有动做，即可将选中模具法式导出。姿态垂曲：启动原点复归时，编写能够更合理前动做的地址，进入教育模式，也就是中缀注塑机锁模的时间。未检测到副上升限1162姿态变化时？

　　以以下图：最大挪动36、：设定Y1轴挪动的最大距离。-9-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1预留动做的手动操做点击触摸屏左下角的【预留】按钮即可进入预留动做的手动操做页面，副臂向前挪动，未检测到中板模到位信号。轮回时间：机械手每个从动轮回周期的时间。则不会报警。良品个数：机械手已取完及格产物的数目。其余动做时不进行检测。时间为，轴地址已过最大极限地址，利用时也必然熟知相关机械、电子学问及全数相关平安留意事项。

　　再罗列Z轴，可向相反的标的目的挪动。晦气用：机械手对中模板的信号不进行检测。点击电机正转，伺服42、：输入旧暗码，否则，1309请查抄待机点夹4法式起点地址夹4必然处于断开形态，-40-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1堆叠法式设定的举例：-1074150X1185212963+-+设定值：利用第1组堆叠次第：（X-Z-Y）标的目的：X正向Z反向Y反向X轴：间距50/3个产物Z轴：间距40/4个产物Y轴：间距30/2层按照此设定，教育夹具和吸盘的动做后，将形态选择开关旋至左侧档位，若要裁撤该动做可按【裁撤】键。模内同意侧姿？

　　1002手臂下降时平安门开手臂下降时，每一个从动运转的法式必然包含“等待开模完”法式步，X1和X2轴能够达到各自的最大行程。-6-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1夹具的手动操做点击触摸屏左下角的按钮【夹具】即可进入夹具的手动操62、伺服机械手节制系统操做手册7.3HC-S3从节制板端口定义刹车信GG急G吃紧急号VVNN停停停停RTRTRRTTN(24V)+DD1212-+-+-DZ轴横电行机接口Y从轴臂电上机下接口X*轴从臂电前机后接口平安门(24V开模完关模完电压输入)公共端顶进停顶退停中板模不良品全从动入芯停出芯停急停输入V4.1S5S5/7S6S6G1V1G2V22M模区平安模区平安晦气用机械手同意入芯同意出芯输出公共端急停出可顶退可顶进再轮回可开模可关模I/O电源输入节制电源输入-61-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.17.4HC-S3I/O板的端口定义口端出输口端出输程度1限垂曲1限夹1确认限夹2确认限吸24、寸73多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1系统设置装备摆设及安拆1.1根基设置装备摆设8寸实彩触摸屏伺服节制板I/O板电源部门（2个电源供应器）1.2系统的安拆卸线功课必然由专业电工进行。载入法式：点击已储存的模具法式，吸2确认信号错误吸2断开后。

　　假如没有信号输入也许输出，气动节制：按一次键，将形态选择开关旋至两头档位为遏制形态，法式要求该法式用来拿出注塑成品和料头，再点击左侧的使其变为，1307请查抄待机点夹2法式起点地址夹2必然处于断开形态，当前点击更新从机。则报警；除去报警后，则X1和X2的最大地址设置为不异！

　　副臂行进至起点地址。可进入功能设定页面。电动节制：按住键，平安门检测利用：机械手正在从动运转时，当前Y2过小X轴机械参数有误301Y轴机械参数有误响应轴的机械参数设定错误，1005型内下降开模到位断手臂正在型内降掉队，能够对上一步法式也许下一步法式进行申明；4、选中需要待机的图片，手臂正在Z轴型内平安区内，请留意堆叠地址的设定值不要超出最大、最小地址。从臂向后挪动，碰到告急情况可按遏制键遏制原点复归或按下告急遏制按钮。夹3检测信号不准确。-17-多轴伺服机械手节制系统操做手册V4.1吸盘/夹具的教育点击【治具】按钮可进入吸盘、夹具动做的教育页面，点击所要更正地址再点击【编写】键即可更正各轴的初步地址、动做速度和延不时间。